Maitinimo bloko modulis
Valdymo sistemoje valdymo signalas tiesiogiai negali vairuoti pavaros, variklio, nes jame nėra pakankamai galios varikliui veikti. Valdymo signalas turi eiti per stiprintuvą, kad varomas variklis. Galima sakyti, kad galios stiprintuvo komponentas maitinimo įtampą, turinčią fiksuotą įtampą, paverčia į valdymo šaltinio valdomą energijos šaltinį, o įtampa, srovė ar kiti parametrai priklauso nuo valdymo signalo. Yra trijų tipų nuolatinės srovės stiprintuvai, kurie yra labiausiai naudojami servo sistemose: linijiniai (proporcingi) galios stiprintuvai, perjungimo galios stiprintuvai ir tiristoriaus galios stiprintuvai. Perjungimo galios stiprintuvą moduliuoja impulsų pločio moduliavimo keitiklis, vadinamas PWM moduliacijos metodu.
1. PWM greičio principas
PWM diskas naudoja didelės galios tranzistorių perjungimo charakteristikas, reguliuojančias nuolatinės srovės maitinimo įtampą, įjungia ir išjungia fiksuotą dažnį ir keičia ciklo "įjungimo" ir "išjungimo" trukmę kaip reikia. Variklio greitis kontroliuojamas keičiant įtampos "darbo ciklą" ant servovariklio ašies, kad būtų galima pakeisti vidutinės įtampos dydį. 3 paveiksle pavaizduota PWM valdymo schema.
2. dabartinė aptikimo grandinė
Statoriaus trifazis variklio variklis yra išbandytas IR kompanijos "IR Company" pagaminta lustu, skirta aptikti variklio valdiklio fazinę srovę. Lustą turi signalo terminalas, sinchronizuotas su DSP. Statoriaus srovė aptiktos lustu ir išvesta į DSP AD keitiklį, ir nustatoma dviejų fazių srovė, taigi gaunama informacija apie trijų fazių statoriaus srovę. Paveikslėlyje parodyta variklio valdymo sistemos struktūrinė schema.
3. greičio aptikimo grandinė
Greitis nustatomas naudojant papildomą fotoelektrinį koduotuvą. Jis išveda du kvadratinius bangos signalus A ir B su faziniu skirtumu 90 laipsnių ir ne signaliniu PA, PB ir nuliniu impulsiniu PZ signalais. Fotoelektrinis kodavimo įrenginys aptinkamas valdymo sistemos įvykių valdytojo ortogonalio kodavimo vienete, o A ir B yra atitinkamai sujungiami su abiejų ortogonalinio dekodavimo impulsų bloko QEP1 ir QEP2 kanalais. Kvadratinio dekodavimo impulsų blokas QEP turi krypties nustatymo funkciją, kurios krypties nustatymo logika diskriminuoja, kuri iš dviejų sekų yra preambulės seka, ir tada gali generuoti krypties signalą kaip pasirinkto laikmačio krypties įvestį. Atkreipkite dėmesį, kad abu abiejų stulpelių kvadratūros įėjimo impulsų kraštai yra skaičiuojami kvadratūros dekodavimo impulsų vienetu, todėl sukuriamas laikrodžio dažnis, kuris yra keturis kartus didesnis už kiekvieną įvesties seką.
4. Išvada
DSP valdymo struktūra yra prijungta sistemos aparatinėje sistemoje. Dabartinis dizainas yra paprastas ir kompaktiškas, kuris gali atitikti sistemos vektoriaus valdymo reikalavimus. Tuo pačiu metu visiškas skaitmeninis valdymas gali gerokai pagerinti sistemos kontrolės tikslumą, funkcionalumą ir apsaugos nuo įsibėgėjimo galimybes. Iš kontrolinio algoritmo tipiškos uždaros kilpos valdymo sistemos, analoginės grandinės sunku įgyvendinti kompleksinius valdymo algoritmai. Vaikščiojamasis robotas turi aukštesnius reikalavimus dėl pavaros sistemos. Todėl pasirenkama DSP pagrįsta viso skaitmeninio variklio valdymo sistema, o naudojama mikroschema yra greita. Didelis bitų skaičius, didelis kišeninis atmintis, specialus variklio valdymo modulis ir "CAN bus" ryšių funkcija su A / D konversijos moduliu, atitinkančiu valdymo reikalavimus.
