Trys valdymo servo variklių valdymo metodai
Tiek greičio kontrolė, tiek sukimo momento valdymas kontroliuojami pagal analoginius kiekius. Pozicijos valdymas kontroliuojamas impulsu. Konkretus kontrolės metodas turėtų būti pasirinktas pagal kliento reikalavimus ir kokia sporto funkcija yra įvykdyta.
Jei neturite jokių reikalavimų dėl variklio greičio ir padėties, tiesiog išvesdami pastovų sukimo momentą, žinoma, naudokite sukimo momento režimą.
Jei tam tikras tikslumas reikalingas pozicijai ir greičiui, o realaus laiko sukimo momentas nėra labai susirūpinęs, nėra naudinga naudoti sukimo momento režimą, o greičio ar padėties režimas yra geresnis.
Jei pagrindiniame valdiklyje yra geresnė uždaros kilpos valdymo funkcija, greičio reguliavimo efektas bus geresnis.
Jei reikalavimai nėra labai aukšti arba iš esmės nėra realaus laiko reikalavimo, viršutiniame valdiklyje didelis reikalavimas nėra taikomas pozicijos valdymo metodu.
Reaguojant į pavarų dėžės atsako greitį, sukimo momento skaičiavimo suma yra mažiausia, vairuotojas turi greitesnį atsaką į valdymo signalą; padėties režimo apskaičiavimo suma yra didžiausia, o tvarkyklė turi lėčiausią atsaką į valdymo signalą.
Kai yra didelis reikalavimas dinamiškai judėti, variklis turi būti sureguliuotas realiu laiku. Tada, jei pats valdiklis yra lėtas (pvz., PLC arba žemos krypties judesio valdiklis), jis yra valdomas pagal padėtį. Jei valdiklis veikia greičiau, galite naudoti greičio režimą, kad pozicijos kilpa būtų perkelta iš įrenginio į valdiklį, sumažinant diskų darbo krūvį ir didinant našumą (pvz., Dauguma vidutinio aukščiausio lygio judesio valdiklių); jei yra geresnis viršutinis valdymas. Taip pat galima valdyti sukimo momentu, o greičio kilpa taip pat pašalinama iš pavaros. Tai paprastai yra tik aukščiausios klasės specialus valdiklis, o šiuo metu nereikia naudoti servo variklio.
Apskritai, vairuotojo kontrolė yra gera, kiekvienas gamintojas teigė, kad jis padarė geriausią, tačiau dabar yra palyginti paprastas palyginimo metodas, vadinamas atsako pralaidumu. Kai sukimo momento valdymas arba greičio valdymas suteikia impulsų generatoriui kvadratinį bangos signalą, variklis pastoviai sukasi ir pasislenka, o dažnis nuolat didėja. Osciloskopas rodo susirašinėjimo signalą, kai vokas yra Kai viršūnė pasiekia 70,7% didžiausios vertės, tai reiškia, kad jis prarado žingsnį. Šiuo metu dažnio dažnis gali parodyti, kas yra produktas. Bendras srovės kilpas gali būti didesnis nei 1000Hz, o greitaveikis gali būti naudojamas tik dešimtims. hertas
Dėl profesionalesnio teiginio:
1. Sukimo momento valdymas: sukimo momento valdymo režimas nustato variklio veleno išorinį išėjimo sukimo momentą per išorinį analoginį įėjimą arba tiesioginio adreso priskyrimą. Konkretus našumas yra, pavyzdžiui, 10V atitinka 5 Nm, kai yra nustatytas išorinis analoginis kiekis. Kai variklis yra įvertintas 5 V, variklio veleno išeiga yra 2.5 Nm: jei variklio veleno apkrova yra mažesnė nei 2.5 Nm, variklis sukasi į priekį, variklis nesisuka, kai išorinė apkrova lygi 2,5 Nm, o variklis kai jis didesnis nei 2,5 Nm (dažniausiai generuojamas gravitacinėje apkrovoje). Nustatytas sukimo momentas gali būti pakeistas keičiant analoginį nustatymą realiuoju laiku arba keičiant atitinkamo adreso reikšmę ryšiu.
Paraiška daugiausia naudojama vyniojimo ir išvyniojimo įtaisuose, kurie turi griežtus medžiagų streso reikalavimus, pavyzdžiui, vielos traukimo įtaisą ar pluošto tvirtinimo įtaisą. Sukimo momento nustatymas pakeičiamas pagal apvijos spindulio keitimą, siekiant užtikrinti, kad medžiagos įtempis nėra. Jis pasikeis, kai pasikeičia apvijų spindulys.
2. Padėties valdymas: padėties reguliavimo režimas paprastai nustato sukimosi greitį pagal išorinio įėjimo impulsą. Impulsų skaičius naudojamas sukimosi kampo nustatymui. Kai kurios servos gali tiesiogiai priskirti greitį ir poslinkį per komunikaciją. Kadangi padėties režimas griežtai kontroliuoja greitį ir padėtį, jis paprastai taikomas padėties nustatymo įtaisams.
Programos, tokios kaip CNC staklės, spausdinimo mašinos ir kt.
3. Greičio režimas: sukimosi greitį galima valdyti naudojant analoginį įėjimą arba impulsų dažnį. Greičio režimą taip pat galima nustatyti, kai valdomas viršutinio valdymo prietaiso išorinis žiedas PID, tačiau turi būti naudojamas variklio padėties signalas arba tiesioginė apkrova. Padėties signalas pateikiamas apskaičiuojant viršutinį grįžtamąjį ryšį. Pozicijos režimas taip pat palaiko tiesioginio įkrovimo išorinio kilpos aptikimo padėties signalą. Šiuo metu variklio veleno galo įsiterpiklis nustato tik variklio greitį, o padėties signalą - tiesioginiu galiniu apkrovos galo aptikimo įtaisu. Tai turi pranašumą mažinant tarpinį perdavimo procesą. Klaida padidina visos sistemos pozicionavimo tikslumą.
4, kalbėti apie 3 žiedą, servo paprastai yra trys žiedo valdymas, vadinamasis trys žiedai yra trys uždaro ciklo neigiamos peržiūros PID reguliavimo sistema. Giliausias PID ciklas yra dabartinė kilpa. Ši kilpa yra visiškai atlikta servo vairuotojo viduje. "Hall" įrenginys nustato variklio kiekvienos fazės išėjimo srovę, o neigiamas grįžtamasis ryšys suteikia esamą PID nustatymą, kad išvesties srovė būtų kuo arčiau. Lygiai nuo nustatytos srovės, dabartinė kilpa - valdyti variklio sukimo momentą, todėl sukimo momento režimu variklis turi mažiausią veikimą ir greičiausią dinaminį atsaką.
Antrasis žiedas yra greitis. Neigiamasis PID atsakas sureguliuojamas nustatyto variklio kodavimo signalo. Skaitiklio PID išvestis tiesiogiai nustatoma pagal srovės kilpą, todėl greičio ciklo valdiklis apima greitėjimo kilpą ir srovės kilpą. Kitaip tariant, dabartinė kilpa turi būti naudojama bet kuriame režime. Dabartinė linija yra valdymo pagrindas. Tuo pačiu greičio ir padėties valdymo metu sistema iš tikrųjų atlieka srovės (sukimo momento) valdymą, kad būtų pasiekta atitinkama greičio ir padėties kontrolė.
Trečiasis žiedas yra pozicijos linija, kuri yra tolimiausias žiedas. Jis gali būti pastatytas tarp variklio ir variklio kodavimo. Jis taip pat gali būti pastatytas tarp išorinio valdiklio ir variklio kodavimo arba galutinės apkrovos, priklausomai nuo realios situacijos. Kadangi pozicijos valdymo kilpos vidinė išėjimo vertė yra greitojo ciklo nustatymas, sistema atlieka visas tris ciklo operacijas pozicijos valdymo režime. Šiuo metu sistema turi didžiausią skaičiavimų ir lėčiausią dinaminį atsako greitį.
