Bendrųjų variklių pavarų sistemų, skirtų pramoniniams robotai, klasifikavimas
Robotų elektros pavaros sistema yra pavara, kuri tiesiogiai arba netiesiogiai varo robotą, kad būtų galima įvairiai judėti robotą, naudojant įvairius variklius sukuriamą sukimo momentą ir jėgą.
Pramoniniams robotams su jungtimis varomi varikliai reikalauja maksimalios galios ir masės santykio ir sukimo momento inercijos santykio, didelio pradinio sukimo momento, mažos inercijos ir plataus ir sklandaus greičio diapazono. Visų pirma varikliams, tokiems kaip robotų galiniai efektoriai (rankos), turėtų būti naudojami maži kiekiai ir masė. Ypač tuo atveju, kai reikia greito atsakymo, servo variklis turi būti labai patikimas, stabilus ir turi didelį trumpalaikį perkrovą. gebėjimas. Tai būtina sąlyga, kad pramoniniai robotai galėtų naudoti servo variklius.
Pagrindiniai jungtinio pavaros variklio roboto reikalavimai yra tokie
1, greitis
Laikas nuo variklio iki komandos būklės, reikalingas komandai užbaigti, turėtų būti trumpas. Kuo trumpesnis komandinio signalo atsako laikas, tuo didesnė elektrinės servopavaros sistemos jautrumas ir tuo didesnė greita reakcija. Paprastai servo variklio veikimą atspindi servomotoriaus elektromechaninė laiko konstanta.
2. Pradinis sukimo momento inercijos santykis yra didelis
Kai apkrova yra važiuojama, roboto servomotoriaus pradinis sukimo momentas turi būti didelis, o inercijos momentas yra mažas.
3. Kontrolės charakteristikų tęstinumas ir linijiškumas. Pasikeitus valdymo signalui, variklio sukimosi greitis nuolat keičiasi. Kartais sukimosi greitis yra proporcingas arba proporcingas valdymo signalui.
4, greitis yra platus.
Galima naudoti greičio intervalui nuo 1: 1000 ~ 10000.
5. Mažas dydis, maža masė ir trumpas ašinis matmuo.
6, gali atlaikyti griežtas veikimo sąlygas, gali atlikti labai dažnai važiuojant į priekį ir atgal, greitėjimą ir lėtėjimą, ir per trumpą laiką gali atlaikyti perkrovą.
Šiuo metu pramoniniai robotai plačiai naudojami kintamosios srovės varikliams su dideliu pradiniu sukimo momentu, dideliu sukimo momentu ir maža inercija. Dauguma pramoninių robočių, kurių apkrova yra 1000 N ar mažesnė (lygi 100 kgf), naudojamos elektra valdomos pavaros sistemos. Naudojami jungtiniai varomieji varikliai, daugiausia AC servo varikliai, stepper varikliai ir DC servo varikliai. Tarp jų AC servo variklis, DC servo variklis ir tiesioginio pavarų variklis (DD) priima uždarosios grandinės valdymo padėtį, kuri paprastai naudojama aukštos tikslumo ir greitųjų robotų pavaros sistemose. Paleidimo variklio pavaros sistema tinka mažoms ir paprastoms robotų atvirosios grandinės sistemoms, kurioms nereikia didelio tikslumo ir greičio. AC servo varikliai yra plačiai naudojami degioje ir sprogioje aplinkoje dėl elektroninio komutavimo ir komutacinių kibirkščių. Roboto jungtinio pavaros variklio galios diapazonas paprastai yra nuo 0,1 iki 10 kW. Elektrinis variklis, naudojamas pramoninių robotų pavaros sistemose.
